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閘片組裝缺陷檢測方案

視覺關鍵參數 ：

1. 安裝方式： 2D 傳感器 *2 -固定安裝； 固定安裝； 3D 掃描傳感器 掃描傳感器 *1 -直線移動安裝； 直線移動安裝； 直線移動安裝；

2. 輸出内容：全尺寸照片； 輸出内容：全尺寸照片； 激光碼 與二維激光碼 與二維激光碼 與二維識别結果；不合格品檢測 識别結果；不合格品檢測 識别結果；不合格品檢測 識别結果；不合格品檢測 識别結果；不合格品檢測 報告（型号、序列 号、不合格原因）； 号、不合格原因）； 号、不合格原因）；

3. 識别特征：閘片圓孔、 卡簧 前端與安 裝柱距離、卡簧前端與安 裝柱距離、卡簧前端與安 裝柱距離、卡簧前端與安 裝柱距離、卡簧前端與安 裝柱距離、卡簧前端與安 裝柱距離、卡簧前端與安 裝柱距離、卡簧前端與安 裝柱距離、卡簧裝孔底部距離、字符輪廓； 裝孔底部距離、字符輪廓；

4. 通訊方式：工業總線

檢測特征

檢測原理

字符識别： 建立模闆，通過提取輪廓與自動匹配生成可編程傳輸的字符

輪胎字符讀碼檢測

油漆字符讀碼檢測

字符讀碼檢測

二維碼識别： 圖像預處理 -二值 化，降噪處理、邊緣檢測輪廓 特征提取、解析信息

工作流程 

1. 人工貼簽，拍确認按鈕

2. 機器人01接收信号抓取閘片

3. 機器人01接收信号放入閘片至檢測1位，到位後發出信号

4. 2D傳感器接收信号取圖像，系統計算，發出結束信号

5. 積放鍊接收信号傳輸，到位後發出信号

6. 3D傳感器接收信号取圖像，系統計算，發出結束信号

7. 系統彙總得出報告，并将對應零件标記結果反饋給PLC

8. 積放鍊接收信号傳輸，到位後發出信号，語音提示下件

9. 人工根據語音提示，将對應零件放入對應料台

難點解釋

1、廣角畸變問題；

解決辦法一種是使用遠心鏡頭，但目前鏡頭産品視野覆蓋不了本項目需求；另一種是雙傳感器做拼接，各自取最優成像位置，推薦用此方法；

2、産品種類較多，閘片外形尺寸、高度、鋼背鍍層顔色（如圖所示鍍銅色）、卡簧數量及位置分布不同；

尺寸、高度、位置的變化，如用小視野傳感器識别單個卡簧，不同種類得分别調試，調試工作量增加，同時切換時會增加移動類機構的故障率，推薦用大視野一次覆蓋；鋼背顔色如與卡簧接近，該類檢測使用2D傳感器很難識别輪廓，推薦使用3D傳感器，不僅能覆蓋該類型産品的檢測，同時可以增加卡簧到位的檢測特征——卡簧卡入的深度信息；（因3D傳感器調試成本高，所以隻對2D傳感器無法檢測的特征更換為3D）；

3、正反檢測

通過實際測試，2D傳感器無法準确檢測出正反安裝，隻能通過3D引入Z向維度判斷。

我們為什麼用3D 檢測解決方案